碩士]基于LuGre動力學摩擦模型的路面估計

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內容簡介

　　[碩士]基于LuGre動力學摩擦模型的路面估計　　學科專業(yè)：車輛工程　　授予學位：碩士　　學位授予單位：上海交通大學　　學位年度：2007　　防抱死制動系統(tǒng)能保證汽車制動時的制動距離和方向穩(wěn)定性，但傳統(tǒng)的ABS裝置對汽車行駛狀況的適應性不能充分利用輪胎/路面間的附著力，而且傳統(tǒng)的路面估計方法不能準確反映實際的路面摩擦狀況。Lucre輪胎動力學摩擦模型與傳統(tǒng)的“魔術公式”輪胎模型相比，能夠較為精確的描述輪胎與路面之間的摩擦行為，更適合用來研究汽車的制動瞬態(tài)響應。本文在介紹Lucre輪胎動力學摩擦模型的基礎上，利用單輪汽車操縱模型建立系統(tǒng)動力學模型，詳細分析系統(tǒng)各個參數(shù)對輪胎/路面穩(wěn)態(tài)摩擦特性的影響，對制動壓力調節(jié)采用增壓、保壓、減壓三種常規(guī)調節(jié)方式，設計汽車制動自適應控制器、輪胎內部摩擦狀態(tài)觀測器和路面估計器，井用Matlab/simulink實驗分析汽車的制動過程，實現(xiàn)參數(shù)估計、制動過程的時域仿真等，根據(jù)仿真實驗結果，比較基于動力學摩擦模型的制動控制與傳統(tǒng)制動之間的不同，探討改進提高制動效果的方法，包括模型、控制策略的改進和制動壓力調節(jié)等。結果表明，用Lucre動力學摩擦模型設計車輛制動控制器能使汽車應對不同路面、行駛條件、車速變化等實時調整自適應制動控制策略，提高制動效果。這對提高汽車制動安全性具有重要意義。

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